犀牛鬣蜥的尾巴粗壮而有力，尾部是身体的1.5倍长。头顶上有两个凸起，嘴后两侧有囊袋可以储存营养。成熟的雄性“红牛”犀牛鬣蜥因鼻子上方有9个向内弯曲的角状凸起物。成熟的“蓝牛”犀牛鬣蜥鼻子上方有3—5个向上生长的角状凸起物。而，成熟的“大独角”犀牛鬣蜥雄性鼻子上方只有一个明显的凸起。不管外形如何，都因头部凸起酷似犀牛，故得名犀牛鬣蜥。而，这三个品种中的雌性角状凸起都比较少，而且都比较平滑。不光如此，在眼眶和上下颚的周围都覆盖着大块且厚的角质凸起。

犀牛鬣蜥幼体呈现灰色，还微微有一点淡绿。幼年时身上环状条纹较为明显。成熟后多为深灰色和深褐色，由于每片鳞片中间都有黑色底纹。所以，全身看似就像被细小黑色横纹包裹一样，肚皮看起来颜色比较统一，颜色略浅。此外，尾端三分之一处覆盖有棘状大型鳞片。像大多数鬣蜥一样，犀牛鬣蜥的皮肤也是呈菱形鳞片，并且角质很厚，侧面看几乎呈半圆。

由于，外形酷似欧洲中世纪时期的火龙。所以，当地人也叫他Wingless Dragon（译成：无翅龙或无翅火龙）。一些火龙题材的大片如：《魔幻屠龙》《龙骑士》中的龙部分形象也是借鉴于犀牛鬣蜥。

在饲养下出生的犀牛鬣蜥中，纪录最长寿的是开曼鬣蜥，寿命达33岁。另外，于1950年在大开曼曾捕获一只蓝岩鬣蜥，于1985年进口到美国，后来于1997年借往德克萨斯州格拉迪波特动物园（Gladys Porter Zoo）。动物园内的职员将它命名为哥斯拉，并一直活到2004年。在被捕捉时相信它是15岁，临终时69岁，是世界上最长寿的蜥蜴

雄蜥一般在3-7岁就达至性成熟，详细要视乎物种及亚种而定；雌蜥稍快，2-5岁就已达至性成熟。除了埃克斯马鬣蜥外，其他雄蜥都是高度地盘性的。它们会于每年第一个雨季前或开始时（约5-6月）进行交配，时间长达2-3个星期。雌蜥每次会生2-34只蛋，平均每40天就生17只蛋。大部分雌蜥都会在生蛋后几日保护巢穴，孵化期为85天。犀牛鬣蜥蛋是所有蜥蜴中最大的