由于露脊鲸的头部有硬皮，没有背鳍，有长而呈弓状的嘴巴，因此它们很容易区别。露脊鲸口中两端各有约200至300个鲸须板，约2米长，被短毛覆盖，露脊鲸用其进食（见下：“食物”章节）。露脊鲸身体呈深灰色到黑色，偶尔在腹部带白斑，硬皮呈白色，这不是天然的颜色，而是大量鲸虱群落。

露脊鲸的睾丸比任何动物的都大，重约500公斤，是露脊鲸体重的1%，即使其他鲸也都比它们的小，这代表交配过程中精子之间的竞争极为重要。露脊鲸会喷出罕见的“V”字形水柱，这是因为其头上的喷水孔很大，这些水柱高达海平面上5米。

人类对于露脊鲸的寿命所知不多，因为它们的数量少，科学家难以研究它们。一只母北大西洋露脊鲸在1935年曾被摄到与其幼鲸在一起，后来在1959、1980、1985及1992年又分别被拍摄到；其硬皮的样式证实是同一露脊鲸。最后，它于1995年再被拍摄到，并发现其头部有一个致命的创伤，暂推测是被船撞击而引起。该鲸活了约70年。对弓头鲸的研究显示这年龄并非不合理，实际寿命有过之而无不及。

露脊鲸游泳很慢，最快时也只是时速5海里，但其游泳技术高超，常会跃出海面、用尾巴拍打海面。像其他须鲸一样，露脊鲸并不是群居性的，一个群落一般只有两个个体。更大的群落约12个个体，但它们并不会联合在一起，且这大群落极为短暂。露脊鲸的唯一敌人是虎鲸和人类。当有危险时，一群露脊鲸会围成一圈，尾巴朝外，以威慑住敌人。这种防御并不是常常成功，偶尔幼鲸会被与母鲸分离并被杀。

北大西洋露脊鲸 Eubalaena glacialis (Mülller, 1776)

北太平洋露脊鲸 Eubalaena japonica (Lacépède, 1818)

南露脊鲸 Eubalaena australis (Desmoulins, 1882)

弓头鲸 Blaena mysticetus （Linnaeus, 1758）

黑露脊鲸分布于太平洋、大西洋等海域，在中国见于南海、东海和黄海，已知的分布地点有位于黄海的大连海洋岛和台湾海域等。在北半球，黑露脊鲸每年冬季游到南方去生殖，到了夏季又游到北方去索饵。南下时，有的经过鄂霍次克海、日本海进入中国的黄海、东海等海域，还有的南下到台湾海域和南海海域，夏季则离开中国海域北上，在南半球的情况不详。

黑露脊鲸在海水中游泳的速度较为缓慢，洄游中的时速一般为2～3海里，就是在逃跑时也仅有5海里左右。游泳时通常每分钟呼吸2～3次，呼气时在两个喷气孔中各喷出一条高度为4～8米的雾状水柱，下落时形状如同雨伞，又好象是天女散花一般。经过数次较浅的潜水后，就会有一次持续10～20分钟的深潜水，但深度不超过50米。食性很窄，几乎只限于挠足类中的小型浮游甲壳动物和小型软体动物，主要有蜇镖蚤类、长腹剑蚤类和桶状蚤类等。摄食的时候张开大嘴，将海水连同食物一起吞入口中，然后将嘴微闭，用舌将海水从长须之间挤压出去，滤下的食物再用舌卷而食之。因为它咽部的宽度只有6～7厘米，所以吞入口中的大型鱼类就不能咽进腹内，只好再吐出来。

黑露脊鲸的发情期大约为半年左右，通常在2-4月交配，雌兽的怀孕期大约为12个月，每胎仅产1仔。初生的幼仔体长为5-6米，体色为灰蓝色，随着生长体色逐渐加深。

黑露脊鲸在分类学上隶属于鲸目、露脊鲸科、真露脊鲸属。它的经济价值很高，其英文名称原意就是“适合于捕杀的鲸”，由于它行动缓慢，性情温顺，所以较容易被捕获，是最早被猎捕的鲸类之一，常被大量杀戮。黑露脊鲸的数量已经很少，在北半球的北大西洋里估计仅有100只左右，北太平洋数量略多，但也不足1000只，南半球的数量就更少了。

小露脊鲸

小 小露脊鲸 露脊鲸（Caperea marginata）是小露脊鲸科唯一的成员，也是须鲸中体型最小的一种。小露脊鲸身长约4～4.5米，重3,000～3,500公斤，由约翰·爱德华·格雷（John Edward Gray）于1864年第一次描述。虽然被称为小露脊鲸，但是其实它们比较接近灰鲸与须鲸科，反而与弓头鲸或真露脊鲸属关系较远。

小露脊鲸生活在南半球的中、高纬度海域，以磷虾、桡足类（Copepod）为主食。对小露脊鲸的生活形态所知不多，与其他大部分的须鲸不同的是：小露脊鲸不曾是捕鲸业的目标之一。

因为小露脊鲸是很少被人观察到的，所以对它们的了解并不多。不过小露脊鲸显然是体型最小的须鲸，尚不清楚他们出生时的体型或重量。估计成鲸的身长约4-6.5米，体重则介于3000公斤与3500公斤之间。小露脊鲸的怀孕期、哺乳期与寿命都不清楚。缺乏资料的部分原因可能是因为小露脊鲸并不活跃，造成研究的困难。对于小露脊鲸有一个尚未证实的谣传：虽然它们的游泳速度通常是缓慢的，但是仍然有能力突然爆炸性的加速。

小露脊鲸的身体上侧是暗灰色，而下侧则是亮灰色的。通常在眼睛的后侧有一对锯齿状的斑点，类似小须鲸，如果在没有观察到鳍与嘴部的情况下，很容易将它们混淆在一起。小露脊鲸嘴部拱状的弧线，比起其他的露脊鲸来得不明显，所以可能无法只从嘴部分辨这两种鲸鱼。观察小露脊鲸长且窄的乳白色鲸须与独特的白牙龈线是更有效的分辨方法。与露脊鲸不同的是：小露脊鲸身上并没有硬茧，背鳍呈现勾状，位于背部约四分之三的位置。与小须鲸相异的是：小露脊鲸的背部偶尔是没办法被观察到的，而它们的尾鳍也无法在水中清楚的观察。

在分析死去小露脊鲸的胃部之后，显示它们是以磷虾、桡足类为主食 行动缓慢,头大体胖的露脊鲸 。还不清楚小露脊鲸是在接近岸边还是在海中的地方觅食，社会结构与交配模式一样是未知的。小露脊鲸被观察到时通常是单独一条或是成对的，但是偶尔也可以看到超过10条的小露脊鲸聚集在一起，甚至曾经有过80条小露脊鲸聚集在海中的纪录。

对于小露脊鲸数量所知，可能是所有的鲸鱼中最少的一种，在1998年只有不到20次在大洋中观测到小露脊鲸的纪录（它们可能喜欢生活在隐蔽的浅海湾中）。小露脊鲸生活在南半球的中高纬度海域，范围大约在南纬30度到50度之间，海水表面温度介于摄氏5度与20度之间。曾经有一条小露脊鲸在阿根廷南端的火地群岛被发现，也曾经在纳米比亚、南非、澳大利亚与新西兰发现它们的踪迹。

因为小露脊鲸的体型比较小而且分布稀疏，所以他们不是捕鲸业的目标。不过少数的小露脊鲸很有可能在捕鲸者猎捕小须鲸时也遭到猎捕，有一些小露脊鲸被鱼网捕捉过。然而一般认为这并不会对小露脊鲸的数量造成重大的影响。

大部分对于小露脊鲸的了解是从被冲上海岸上的个体得知的，而且因为它们很少被观察到，所以小露脊鲸并不是赏鲸的主要目标。

北极露脊鲸

北极露脊鲸 北极露脊鲸的身体呈纺锤形，头大，可占体长1/4以上；鲸须长而细，弹性强，颈部不明显。成年露脊鲸平均长15～18米，老鲸可达21米。每当露脊鲸浮到海面上时，脊背几乎有一半露在水面上，而且脊背宽宽的，它的名字便由此而来。此外，露脊鲸还有一个独特的标志——喷射出的水柱是双股的，而其他鲸类都是单股。它的下颚能以不同角度下垂，有时与上颚之间形成60度的角度，每群露脊鲸的数目由两头至10多头不等。

2017年，有至少17头北大西洋露脊鲸因为各种原因丧生，2018年，没有一头该品种的鲸鱼诞生。而这也促使人们推出新政策来保护鲸鱼免受捕捞船的侵害。

2019年5月28日，外媒最新发布的研究称，受海洋变暖影响，北大西洋露脊鲸的食物供应链发生改变，从而导致这种鲸鱼开始面临着日趋增加的灭绝风险。北大西洋露脊鲸的数量从2010年482头已降至现在的411头。为此，科学家们一直在寻找导致这种鲸鱼数量下降的原因。